Перевод статьи How to Find a Lost FPV Drone: Complete Recovery Guide — Oscar Liang.

Потеря FPV-дрона — из тех вещей, которых надеется избежать каждый пилот, но рано или поздно это случается. Хорошая новость в том, что шансы вернуть аппарат можно заметно повысить. В этом руководстве разберём все способы, которыми я пользуюсь сам.

Если бы я собирал квадрокоптер с прицелом на максимальную «возвращаемость», я бы применил столько методов, сколько практично. Одни помогают вообще не потерять дрон, другие — найти его после падения.

Пищалка#

Активный зуммер, установленный на квадрокоптере

Необязательно такой большой — даже маленькая пищалка выручает

Самое простое и очевидное решение — зуммер.

Правда, чтобы его услышать, нужно подойти достаточно близко, так что пищалка работает, когда вы уже примерно в районе падения — скажем, в пределах 50 метров.

Такие зуммеры дёшевы, легки и просто ставятся, а при поиске на близком расстоянии незаменимы.

DShot-бикон на моторах#

Моторы квадрокоптера

Без отдельной пищалки писк могут издавать сами моторы

Если физического зуммера нет, Betaflight умеет заставить пищать моторы через регуляторы.

Это очень удобно, потому что не требует дополнительного железа, и особенно выручает на микро-сборках вроде tiny whoop, куда нормальный зуммер просто не влезает по весу и габаритам.

Писк моторов гораздо тише настоящего зуммера — подойти придётся буквально на несколько метров. Но это всё равно лучше, чем ничего.

Зуммер с собственной батареей#

Зуммер ViFly Finder Mini со встроенным аккумулятором

Зуммер со встроенным аккумулятором продолжает пищать без питания от дрона

Обычный зуммер и DShot-бикон работают только пока подключён аккумулятор.

А одна из самых типичных вещей при жёстком падении — вылет липо из рамы. И всё, обычная пищалка замолкает.

Именно поэтому так ценен зуммер с собственной батареей. Внутри у него маленький аккумулятор: пока дрон под питанием, зуммер подзаряжается. Как только питание пропадает, он это замечает и начинает пищать самостоятельно. В зависимости от модели внутреннего аккумулятора хватает на много часов, а то и суток.

Для дальнолётов я считаю такой зуммер одним из лучших дешёвых апгрейдов на случай потери.

Настройте GPS Rescue#

Настройки GPS Rescue и Failsafe в Betaflight

Настройки GPS Rescue в Betaflight

Вместо того чтобы искать потерянный дрон, лучше вообще не доводить до потери — для этого есть GPS Rescue.

Работает он примерно как Return-to-Home у съёмочных дронов: при потере радиосвязи Betaflight пытается сам вернуть аппарат к вам, а не уронить его на месте.

Полезно это и когда вы потеряли ориентацию в полёте: GPS Rescue можно включить вручную и дать квадрокоптеру полететь домой.

Но панацеей он не является. Режим нужно правильно настроить и как следует протестировать, прежде чем на него полагаться.

И даже если GPS Rescue не справится и дрон всё-таки упадёт, GPS-модуль на борту всё равно сильно поможет при поиске. О чём и речь дальше.

Посмотрите последние координаты GPS#

Координаты GPS на экране телеметрии пульта EdgeTX

Координаты в телеметрии пульта

Если на квадрокоптере есть GPS-модуль, его можно найти по последним записанным координатам — при условии, что после этого он не укатился слишком далеко.

Получить координаты можно несколькими способами:

  • посмотреть их во вкладке телеметрии на пульте, но там мало знаков после запятой;
  • вывести элементы GPS LAT и GPS LON в OSD и посмотреть их при воспроизведении записи DVR;
  • писать координаты в лог телеметрии на пульте.

Эти способы дают последнюю известную позицию, даже если потом дрон полностью обесточился. Скопируйте координаты в Google Maps или другой картографический сервис — и он приведёт вас примерно на место.

Помните, что телеметрия обновляется не мгновенно. Если аппарат шёл быстро или связь уже сыпалась, последняя записанная точка может оказаться довольно далеко от реального места падения.

Пересмотрите запись DVR#

Кадр записи DVR с OSD перед падением

Последние секунды записи часто решают всё

Не могу не подчеркнуть: всегда записывайте полёты.

Почти все современные FPV-очки умеют писать DVR. Если ваши очки поддерживают автоматическую запись — включите её, чтобы не вспоминать каждый раз про кнопку Record.

Запись расскажет на удивление много. Отмотайте на последние секунды перед падением и внимательно поищите ориентиры. Заодно прикиньте направление движения: после первого удара квадрокоптер может катиться, отскакивать и кувыркаться ещё довольно далеко.

Если вы не уверены, куда именно упал аппарат, DVR может оказаться разницей между находкой и безвозвратной потерей.

RSSI Model Locator#

Если вы летаете на ExpressLRS с пультом на EdgeTX, очень полезен встроенный RSSI Model Locator. Это Lua-скрипт, который по уровню сигнала подсказывает, приближаетесь вы к дрону или удаляетесь, — вместо того чтобы вслепую бродить по кустам и высокой траве.

Как это работает#

Скрипт следит за RSSI приёмника. Когда вы перемещаетесь, уровень сигнала меняется:

  • больше по модулю отрицательное число — сигнал слабее (например, от −50 до −80 дБм);
  • меньше по модулю — сигнал сильнее (например, от −20 до −40 дБм).

Двигаясь туда, где сигнал крепнет, вы постепенно сужаете район поиска.

Интерфейс RSSI Model Locator при слабом сигнале

Далеко от дрона: сигнал слабый

Скрипт входит в комплект EdgeTX. На пульте зайдите в System → App → RSSI Model Locator. После запуска он покажет силу сигнала между пультом и приёмником: чем ближе вы подходите, тем сильнее сигнал и тем чаще писк.

Интерфейс RSSI Model Locator вблизи дрона

Вблизи: сигнал сильный, писк частый

Убавьте мощность передатчика#

Установка мощности 10 мВт в Lua-скрипте ExpressLRS

Начинайте с 10 мВт

Начинайте с небольшой мощности — например, 10 мВт.

Если вы слишком далеко и сигнала нет совсем, поднимайте мощность по одной ступени, пока приёмник не подключится или скрипт не начнёт показывать хоть что-то. По мере приближения снова убавляйте.

Если оставить передатчик, скажем, на 1 Вт, RSSI будет высоким всё время — и оценить ни расстояние, ни направление уже не получится.

Поворачивайтесь и слушайте#

Медленно поворачивайтесь вокруг себя, держа пульт в руках. Следите за полосой сигнала и слушайте писк: направление, где сигнал растёт, а писк учащается, обычно и есть направление на дрон.

Идите туда, продолжая следить за уровнем. Если сигнал упёрся в потолок и почти не меняется — ещё убавьте мощность. Повторяйте, пока не выйдете на место.

RSSI из телеметрии#

Экран телеметрии с показаниями RSSI

То же самое, но без Lua-скрипта

Если Lua-скрипта нет, можно просто смотреть значение RSSI на экране телеметрии. Принцип тот же: уровень радиосигнала служит грубым указателем направления и близости.

Так же начинайте с минимальной мощности и идите в сторону квадрокоптера — если направление верное и вы приближаетесь, RSSI будет расти. Когда он упрётся в потолок и перестанет меняться, снова убавьте мощность и повторите.

RSSI видеосигнала в аналоговых очках#

Поиск дрона по RSSI видеоприёмника в FPV-очках

Направленная антенна и RSSI видеоприёмника

Если вы летаете на аналоге и ваши очки или модуль приёмника показывают RSSI, маяком может служить сам видеопередатчик.

Принцип тот же, что с радиолинком. Лучше всего работает направленная антенна — патч или спираль: у антенны с большим усилением диаграмма уже, а значит, определить направление проще.

Поворачивайте антенну в разные стороны, глядя на RSSI. Когда она смотрит на дрон, уровень растёт; когда в сторону — падает. Так и сужаете район.

AirTag#

Apple AirTag — ещё один полезный инструмент, особенно на крупных и дорогих аппаратах.

Плюсы:

  • у него своя батарейка CR2032, так что он работает, даже если липо отключился или дрон разбит вдребезги;
  • весит около 12 г — для 5- и 7-дюймовых сборок это почти ничто, хотя для микро уже существенно;
  • вблизи функции Precision Finding и Play Sound сильно упрощают финальный поиск в траве и кустах;
  • работает независимо от дрона;
  • стоит относительно недорого, около $29.

Главное ограничение — в самом принципе работы. У AirTag нет ни своего GPS-приёмника, ни сотовой связи: он полагается на Bluetooth и сеть Find My. Если рядом окажется подходящее устройство Apple, оно передаст вам примерное положение метки. То есть AirTag хорош там, где мимо ходят люди — и почти бесполезен, если вы упали в глухом поле, в лесу или в горах, куда никто с айфоном не подойдёт.

Итог#

Идеального способа найти потерянный FPV-дрон не существует — у каждого метода есть слабое место.

  • Зуммер прост и эффективен, но замолкает при отключении батареи.
  • Зуммер со своей батареей решает эту проблему, но помогает, только когда вы уже близко.
  • Телеметрия GPS отлична, но тоже перестаёт обновляться при потере питания.
  • RSSI по ELRS работает прекрасно, но только пока приёмник запитан, подключён и вы в зоне действия.
  • Запись DVR работает независимо от того, что случилось с аппаратом дальше, но даёт лишь приблизительное место.
  • AirTag — независимый резерв, но полагается на сеть Find My, а не на собственный GPS.

Поэтому лучше комбинировать. Для дорогого дальнолёта мой идеальный набор выглядит так:

Зуммер с собственной батареей + GPS Rescue + логирование координат GPS + запись DVR.

Когда что-то пойдёт не так, несколько независимых способов поиска резко повышают шансы вернуть аппарат домой.

По теме на сайте: провода и разъёмы в FPV-дронах и как безопасно заменить повреждённый балансировочный разъём Li-Po.