Перевод статьи Quaddle Is an Open-Source Desk Robot That Can Move Omnidirectionally With Just 4 Servos — Circuit Digest.

Petoi — команда, стоящая за открытыми наборами-четвероногими Bittle и Nybble, — открыла ранний доступ к своему следующему роботу, Quaddle. Компания описывает его как четвероногого всего на четырёх сервоприводах, способного шагать, двигаться боком (strafe) и разворачиваться на месте. Заявка примечательна прежде всего тем, как мало приводов для этого используется.

Большинство шагающих роботов, умеющих двигаться в разных направлениях, полагаются на две-три степени свободы на ногу, чтобы каждой стопой можно было управлять независимо. Именно так добиваются бокового и вращательного движения машины вроде MIT Cheetah или собственного Bittle X от Petoi, у которого девять серв. Quaddle же использует по одному мотору на ногу в паре с механической тягой, которая, по словам компании, одновременно приводит и тазобедренный, и коленный сустав. С одним приводом на ногу любое боковое или вращательное движение должно рождаться из того, как походка рассчитана по времени и фазам между четырьмя ногами, а не из независимо управляемых стоп. Выходит ли в итоге чистый разворот или что-то ближе к согласованному «шарканью» — из рекламных материалов не ясно, а детали механизма и походки Petoi пока не публиковала.

Прошивка работает на OpenCat — той же открытой кодовой базе, что используется во всех существующих роботах Petoi, так что весь стек программирования (блочное кодирование, Python, C++ через Arduino IDE и ROS) переносится без изменений. Впрочем, у открытости есть пределы: Petoi подтвердила, что выпустит корпусные детали и крепления под 3D-печать, но несущие суставы останутся литыми, а не открытым железом — компания ссылается на долговечность при динамичных движениях Quaddle.

Quaddle планируется в трёх конфигурациях — Builder, Buddy и Scout — с ценами по раннему доступу от $99 и до $179 за оснащённую датчиками модель Scout, у которой добавлены распознавание жестов, света и инфракрасное считывание. Во всех трёх есть гнездо под Raspberry Pi Zero и поддержка дополнений Arduino или ESP32.

Проект пока на предстартовой стадии: ни схем, ни BOM, ни репозитория прошивки конкретно для Quaddle ещё не опубликовано. Полноценного технического разбора придётся ждать до отгрузки железа.